Specyfikacja: System sterowania lotem 3D śmigłowca Feiwing H2* *I. Przegląd systemu* System sterowania lotem Feiwing H2 3D to najnowocześniejsze rozwiązanie fly-by-wire (FBW) przeznaczone dla wysokowydajnych śmigłowców RC. Integruje wysoce precyzyjne czujniki, algorytmy adaptacyjne i inteligentne technologie pozycjonowania, aby zapewnić precyzyjną kontrolę i stabilność podczas złożonych manewrów akrobacyjnych 3D. Do najważniejszych założeń projektu należą: *Pełna kontrola położenia*: Umożliwia odwrócony lot, piruety i szybkie zmiany kierunku dzięki obliczaniu wysokości w czasie rzeczywistym i zsynchronizowanej koordynacji silnika/serwomechanizmu. *Zdolność adaptacji do środowiska*: Łączy GPS, wizualne pozycjonowanie czasu przelotu (ToF) i dane barometryczne, aby zapewnić utrzymanie wysokości i dokładność pozycjonowania w dynamicznych środowiskach. *II. Architektura techniczna* *1. Konfiguracja sprzętowa* *Główna jednostka sterująca*: MCU ARM Cortex-M7 (częstotliwość taktowania 216 MHz) z wbudowaną pamięcią 512 KB, obsługująca szybkie przetwarzanie danych i wielozadaniowość. *Zestaw czujników*: *6-osiowy IMU*: Integruje 3-osiowy żyroskop i akcelerometr z dokładnością pomiaru położenia 0,01. *Dual-Mode GPS*: Łączy pozycjonowanie satelitarne i sygnały naziemne z precyzją 0,1 m. *Czujnik wizualny ToF*: Ułatwia zawisanie na małej wysokości i wykrywanie przeszkód (zasięg 0,110 m). * Interfejsy komunikacyjne *: Podwójny tryb Bluetooth 4.0 i WiFi do regulacji parametrów w czasie rzeczywistym i transmisji danych telemetrycznych. *2. Algorytmy sterowania* *Omnidirectional INS Fusion Algorithm 2.0*: Łączy dane IMU i wizualne, aby dynamicznie kompensować wibracje i turbulencje, zwiększając stabilność podczas odwróconego lotu i przechyłu. *Ochrona obwiedni lotu*: Zapobiega utracie kontroli poprzez egzekwowanie wstępnie ustawionych kątów położenia i progów prędkości obrotowej. *Adaptacyjne dostrajanie PID*: Automatycznie optymalizuje parametry sterowania w oparciu o warunki lotu, zmniejszając wysiłek związany z ręczną kalibracją. *III. Tryby lotu i Funkcje* *Tryby pracy* *Tryb akrobacyjny 3D*: W pełni ręczna kontrola dla ciągłych obrotów o 360 stopni i ekstremalnych manewrów pochylenia/przechyłu. *Tryby Smart Assist*: Utrzymywanie wysokości: Łączy barometr i czujniki ToF w celu stabilnego zawisu. Odwrócona stabilizacja lotu: Automatycznie utrzymuje odwróconą orientację i wysokość. *Tryb treningowy*: Kompatybilny z symulatorem z rejestrowaniem danych lotu i odtwarzaniem manewrów. *Rozszerzone możliwości* *Modułowa konstrukcja*: Obsługuje dodatki, takie jak gimbale i nadajniki FPV do fotografii lotniczej i mapowania. *Kompatybilność z wieloma modelami*: Wstępnie skonfigurowane szablony dla helikopterów klasy 450700, kompatybilne z silnikami elektrycznymi i nitro. *IV. Kluczowe innowacje* *Ultra-Low Latency*: częstotliwość sterowania 1kHz z czasami reakcji serwomechanizmu < 5 ms, zapewniając płynne manewry z dużą prędkością. *Tłumienie drgań*: Dwuwarstwowa amortyzacja wstrząsów i cyfrowe algorytmy filtrowania w celu zminimalizowania zakłóceń mechanicznych. *Interfejs zorientowany na użytkownika*: Mobilna aplikacja do strojenia: Wizualna regulacja krzywych PID, limitów serwomechanizmu i proporcji mieszania tarczy sterującej. Wskaźniki stanu LED: Monitorowanie w czasie rzeczywistym siły sygnału GPS, napięcia baterii i stanu systemu. *V. Aplikacje* *Konkurencyjne latanie 3D*: Wykonuje manewry na poziomie mistrzowskim, takie jak " Wahadło się odwraca"; oraz " Huragan się kręci." *Kinematografia lotnicza i Pokazy*: Umożliwia precyzyjne latanie w formacji i dynamiczne śledzenie trajektorii. *